正弦和方波的区别

我刚接到一个新的风机项目，之前都是用方波做的，这次领导要求正弦，想请教您这个正弦和方波到底差在哪里啊？

毕设准备用stm32c8t6单片机做一个拖动示教的机械手臂，请教几个问题

做的这个机械手臂是不带同步示教器的，而是直接拖动示教，不知道用哪一种方式读取拖动电机的值最合宜，现在有几种方案：

（1）普通舵机+编码器

（2）带负反馈舵机

（3）普通舵机+串行总线舵机

我看了一些资料，好像大部分都是（1）和（3）的方式，但我觉得（2）最方便最便宜啊，只是我不知道这个方案可不可行，要是大家有更好的办法读取舵机拖动的值也请说一下；

还有请教一下大家到底串行总线舵机和带负反馈舵机有什么区别，又与普通舵机+编码器有什么区别，感觉编码器用在电机上才好，用在舵机上有点大材小用，而且贵~~~

请老师给点建议